Tankitõrjekompanii ajalugu ulatub 1930. aastate lõppu, kui Eesti kaitseväelased käisid Saksamaal tankitõrje tegevusega tutvumas. Toona võeti eesmärgiks luua vastavalt minimaalvajadusele igale sõja korral formeeritavale diviisile motoriseeritud tankitõrjekahuritega relvastatud kompanii. Lisaks nendele pidi paar kompaniid jääma ülemjuhataja käsutusse. Allüksuste väljakoolitamiseks moodustati Vabariigi Presidendi 13.05.1939 otsusega nr 15 1. ja 2. diviisi koosseisu kokku kolm rahuaegset tankitõrjekompaniid, nende õigusjärglane on taasiseseisvunud Eesti kaitseväe 1. jalaväebrigaadi tankitõrjekompanii.